Henk Rosendal studeerde gezondheidswetenschappen in Maastricht. Daarvoor werkte hij als verpleegkundige A en B. Na zijn studie was hij werkzaam als beleidsmedewerker Ziekenhuis en Topzorg bij het ministerie van WVC. Hij werkte als onderzoeker en hoofd van de sector Health Technology Assessment bij TNO.
In 2002 promoveerde hij aan de Universiteit Utrecht op een onderzoek naar de effectiviteit van transmurale zorg. Hij was hoofd sectorbeleid bij de Landelijke Vereniging voor Thuiszorg (nu ActiZ) en was voorzitter van de afdeling Eerstelijnsverpleegkundigen van Verpleegkundigen & Verzorgenden Nederland. Van 2005 tot 2012 was hij lector Mensen met chronische ziekten bij Hogeschool Leiden, van 2010 tot 2018 lector Wijkzorg en sinds 2018 lector De Gezonde Wijk bij Kenniscentrum Zorginnovatie van Hogeschool Rotterdam.